Конак кнегиње Љубице саграђен је 1830. године, према плановима Хаџи Николе Живковића, званичног кнежевог градитеља. Представља редак пример сачуваних објеката у престоници из прве половине 19. века. Идеја кнеза Милоша Обреновића била је да конак служи као место становања његове породице – жене, кнегиње Љубице, и синова Милана и Михаила.

Током прве владавине Милоша Обреновића, до 1839. године, конак је служио као резиденција и место где се налазила главна државна благајна. До повратка кнеза Михаила Обреновића у Србију 1840. године, у конаку је намесништво одржавало седнице. Кнез Михаило је живео у конаку до 1842. године, када је династија Обреновић протерана из Србије. Након тога, објекат је коришћен за различите потребе државних институција. Познато је да је у њему био смештен Лицеј све до 1863. године. У периоду 1844–1847. године у конаку је радила Прва београдска гимназија, а потом Апелациони и Касациони суд до 1905. године. Године 1912. у конаку је био смештен Завод за васпитање глувонеме деце.

Историјат музејске делатности конака може се пратити од 1929. године, када је формиран „Историјско-уметнички музеј“ (касније Музеј кнеза Павла), који је у конаку био смештен до 1934. године. У годинама пред Други светски рат у конаку је била Уметничка школа. По завршетку рата, у периоду 1945–1947, у конаку је био смештен део Патријаршије, а од 1947. године Републички завод за заштиту споменика.

Први већи конзерваторско-рестаураторски радови на објекту изведени су током ’70-их година 20. века. Године 1979. Конак кнегиње Љубице уврштен је у културно добро од изузетног значаја, а наредне године постао је Музеј у саставу Музеја града Београда.

Поред аутентичних предмета који су припадали члановима династије Обреновић, сталну поставку чини репрезентативни избор предмета ликовне и примењене уметности из збирки Музеја града Београда, насталих током 19. века као производ западноевропске и домаће занатско-уметничке и индустријске производње. Поставка приказује настанак и развој високе грађанске културе, начин живота и становање током 19. века у Београду.

Изузетан део Конака чини Сала под сводовима, која се користи као галеријски и концертни простор. Поред самог објекта, Музеј града Београда за публику отвара и капије Кнегињиног врта, у којем се негује атмосфера резиденционе баште 19. века.